- 专利标题: 一种利用深度卷积神经网络实现视觉运动控制的方法
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申请号: CN201910057143.9申请日: 2019-01-22
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公开(公告)号: CN109919969B公开(公告)日: 2022-11-22
- 发明人: 张宏 , 陈炜楠 , 朱蕾 , 何力 , 管贻生
- 申请人: 广东工业大学
- 申请人地址: 广东省广州市大学城外环西路100号
- 专利权人: 广东工业大学
- 当前专利权人: 广东工业大学
- 当前专利权人地址: 广东省广州市大学城外环西路100号
- 代理机构: 广东广信君达律师事务所
- 代理商 杨晓松
- 主分类号: G06T7/215
- IPC分类号: G06T7/215 ; G06T7/11 ; G06N3/04
摘要:
本发明公开了一种利用深度卷积神经网络实现视觉运动控制的方法,只需要单目相机获取移动平台的当前图像,以及只需要对当前获取的单帧图像进行分析,便可得到当前视角下的合理运动控制规划。不需要通过多帧图像的多图像关联得到移动平台的定位信息,同时也不需要进行特征点数据匹配以及平面映射。另外,与已有的基于神经网络的视觉运控方案不同,本发明不需要进行路标识别以及特征点提取。再者,本发明利用深度神经网络具有语义分割的能力,对当前获取图像进行语义分割。并直接将该分割结果用以运动目标点规划,从单帧图像输入到运动控制目标点的规划,整个过程无需人为先验知识的输入。本发明具有成本低、运控简单快捷等优点。
公开/授权文献
- CN109919969A 一种利用深度卷积神经网络实现视觉运动控制的方法 公开/授权日:2019-06-21