本发明公开了一种导轨式桥梁检测机器人及其施工方法，该机器人包括：机械平台以及视觉平台；其中，机械平台包括：下部支座、下部传动杆、上部支座、上部传动杆、链轮、链条、导轨、电机以及电机支座；下部支座与上部支座上下对应，多个下部支座通过下部传动杆相连，多个上部支座通过上部传动杆相连，上下对应的上部支座上的链轮与下部支座上的链轮通过链条相连，导轨水平设置，与链条相连；电机用于驱动传动杆转动，进而带动链轮转动，进而带动链条转动，进而带动导轨上下运动。该方法包括：控制电机正转，带动导轨到达指定高度；控制视觉平台沿导轨水平运动，采集数据；控制电机反转，带动导轨回到原位。本发明性能可靠，施工快速、检测效率高。