本申请实施例提供激光雷达联合标定方法及装置。方法包括分别获取第一激光雷达扫描参照物得到的第一点云和第二激光雷达扫描该参照物得到的第二点云；基于所述第一点云，确定参照物的第一相交平面在第一激光雷达的第一坐标系中的平面方程，根据该平面方程确定四个标定点在第一坐标系中的坐标，其中，所述四个标定点不共面；同样，基于第二点云，确定上述四个标定点在第二激光雷达的第二坐标系中的坐标；基于该四个标定点分别在第一坐标系和第二坐标系中的坐标，计算得到第一坐标系和第二坐标系之间的转换矩阵，以根据转换矩阵对第一激光雷达和第二激光雷达进行联合标定，大大提高了激光雷达联合标定的标定精度。