本发明提出一种基于激光线扫描成像的测距方法，能够有效抑制极端天气对成像造成的干扰，此方法包括以下步骤：对固定好的激光线扫描系统采集先验的参考图案，参考白板分别放置在不同距离远处，线激光打到白板由相机采集到参考图案；将激光线扫描设备放置于真实场景中，对不同角度分别发射线激光，同时用相机采集每个扫描角度的图像；利用基于激光线扫描的测距算法，将采集得到的真实场景扫描图像与先验参考图案融合计算，提取出周围物体的距离信息，实现环境感知。