本发明公开了一种车辆在线称重方法及系统。所述称重方法包括：当车辆静止于具有坡度的道路上时，对车辆进行受力分析，建立后轮力矩平衡关系式、前轮力矩平衡关系式以及整车力矩平衡关系式；当所述车辆为空载状态时，根据所述整车力矩平衡关系式确定车辆空载质心位置；根据所述车辆空载质心位置确定车辆空载质心垂向位置；根据所述车辆空载质心位置、所述车辆空载质心垂向位置、后轮力矩平衡关系式、前轮力矩平衡关系式以及整车力矩平衡关系式确定称重线性模型；利用最小二乘法对所述称重线性模型进行参数辨识，确定整车质量。采用本发明所提供的称重方法及系统能够提高车辆称重系统的评估效率，并使得该称重系统能够广泛适用于不同型号的车辆。