本发明涉及发动机技术领域，具体是一种发动机怠速控制方法、装置及设备，包括当接收发动机启动请求时，控制发动机的转速至启动转速；当转速达到启动转速时，获取发动机的当前水温；获取至少两个预设水温值，根据每一个预设水温值，对应设置一个预设转速值；根据预设水温值逐渐升高，设定温度高的预设水温值对应的预设转速小于温度低的预设水温值对应的预设转速；判断当前水温值是否达到预设水温值；当前水温未到达预设水温值时，转速维持不变；当前水温达到预设水温值时，控制转速降低至对应的预设转速值。本发明通过控制水温使怠速过程中发动机转速降低，避免车辆的共振导致的抖动，降低车辆的排放，提高车辆的舒适性。