本发明公开一种共轴多旋翼仿真方法及系统。该方法包括：将实时飞行参数和实时旋翼属性输入共轴N旋翼有限状态模型得到各个旋翼的诱导速度以及各叶片挥舞角度和角加速度；根据诱导速度结合实时飞行参数计算各旋翼的推力；将推力代入飞行运动方程进行解算得到姿态和位置；根据各叶片挥舞角度和角加速度以及姿态和位置进行仿真；模型的建立过程：创建表达飞行参数、旋翼属性、诱导速度、各叶片分段升力、各叶片挥舞角度和角加速度之间关系的单旋翼有限状态模型；根据单个旋翼在周围旋翼的诱导速度的影响下的载荷变化确定载荷公式；根据单旋翼有限状态模型以及载荷公式创建共轴N旋翼有限状态模型。本发明能够兼顾仿真精度和实时性。