本发明公开了一种垂降装置及其垂降方法。目前，大多机器人受空间限制，局限于固体表面的移动，无法完成空间的跨越。本发明一种垂降装置，包括机架、储料盒、进料器、加热器、夹断器和牵引器。进料器包括第一电机、进料齿轮、L形杆件、缓冲弹簧、限位螺栓、进料架和铰接螺栓。加热器固定机架上。加热器内设置有拉丝通道。所述的牵引器包括牵引壳体、第一齿轮轴、第二齿轮轴、第一牵引轮、第二牵引轮和牵引驱动组件。本发明采用拉丝垂降，能承受较大载荷，且拉丝的操作使得本发明的垂降距离增大。本发明拉丝后的线材原料能够可回收使用，节约了成本且有益于环保。本发明的导向块能够避免线材原料的断裂。