本发明提供一种钻孔内壁超声波扫描成像装置，包括外接单元、导向管体和扫描单元；外接单元包括数控模块和风速调控装置；数控模块与扫描单元连接，风速调控装置设置有风筒，风筒与风速调控装置和导向管体均连接；数控模块与扫描单元之间设置有磁性牵引线；扫描单元包括扫描单元壳体，扫描单元壳体内设置有超声波测距仪和扫描驱动电机，扫描驱动电机的电机轴上连接有传动轴，传动轴与超声波测距仪连接；超声波测距仪上设置有超声波探头。此外，本发明还提供上述钻孔内壁超声波扫描成像装置的扫描成像方法。本发明的装置能够实现钻孔内壁的三维扫描成像，获得整个钻孔的三维扫描图像，实现对钻孔塌孔位置检测。