本发明提供了针对疲劳驾驶的驾驶辅助方法、系统、设备及存储介质，所述方法包括步骤：当检测到本车驾驶员处于疲劳驾驶状态，获取预设区域内与本车在同一方向行驶的位于其他车道的自动驾驶车流组；选取自动驾驶车流组中的连续两辆车作为目标车辆，分别为第一目标车辆和第二目标车辆；向本车驾驶员发送第一提示信息，并控制本车变道至自动驾驶车流组的偏向本车变道之前位置的一侧，且位于第一目标车辆的侧后方；判断目标车辆车距是否大于或者等于第二预设距离；若否则增大目标车辆车距；若是则控制本车变道介入至自动驾驶车流组中，且在第一目标车辆和第二目标车辆之间区域的道路上行驶；本发明提高了车辆在疲劳驾驶时的行驶安全性。