本发明公开了一种限矩型减速器，包括：箱体、传动组件和输出组件。输出组件包括：联接盘、太阳轮、内齿圈、行星架、花键套和摩擦限矩机构。传动组件一端与电机输出端连接，另一端与太阳轮连接，带动太阳轮转动。太阳轮、行星架和内齿圈构成行星轮系，太阳轮带动行星架转动。花键套套设在行星架内，摩擦限矩机构套装在花键套上且内侧面和外侧面分别与花键套的外壁和行星架的内壁相抵，用于提供摩擦力传递扭矩使花键套随行星架转动；摩擦限矩机构与花键套和行星架之间的摩擦力可调。本发明的限矩型减速器，能在发生卡堵等故障时实现打滑限矩功能，提高整机可靠性。可以满足不同场景的使用需求。故障排除后无需人工恢复即可快速投产，提高经济效益。