本发明实施例提供了一种无人机航向确定方法、装置、无人机以及存储介质，无人机设置有摄像机，方法包括：获得所述摄像机采集的道路图像和所述无人机的位置，其中，所述道路图像中包含车辆；确定所述道路图像中车流的车流方向；根据所述无人机的位置和预设的电子地图，确定所述道路图像中车辆行驶的车道，并通过所述电子地图获得所确定车道的车道方向；根据所述车流方向和所述车道方向，计算所述无人机的航向角。应用本发明实施例提供的技术方案，可以降低磁场干扰对航向角准确性的影响，提高无人机航向角的计算准确度。