本发明公开了一种隧道智能无人机巡检系统及方法，通过结合无人机技术、图像处理技术，将无人机应用到隧道的巡检工作中去。本发明在无人机的平台上添加了多种传感器，利用单目黑白相机和惯性测量单元IMU采集的数据，根据VINS-Mono定位建图算法，同时采用多传感器数据融合的方式实现对隧道内无人机的精确定位导航，利用二维激光雷达采集点云数据，实现对隧道墙面方向的估计和无人机避障，同时利用高分辨率相机对隧道图像进行采集，通过SfM算法恢复相机运动轨迹，再结合高清图像生成隧道的三维模型，以此实现细致的隧道巡检任务。相对于传统的依赖人员和车辆进行隧道巡检的方式，本发明自动化程度高、工作效率高，可以广泛地运用于隧道巡检工作中去。