本发明公开一种越障登杆装置，涉及爬杆技术领域，基于现有的爬杆装置在爬杆过程中遇到障碍时无法躲避的问题而提出的。本发明包括机架、越障爬升机构、绕杆旋转机构；越障爬升机构和绕杆旋转机构均位于机架上，机架一侧设有开口，越障爬升机构和绕杆旋转机构均位于开口内；越障爬升机构包括第一越障爬升机构和第二越障爬升机构；绕杆旋转机构包括第一绕杆旋转机构和第二绕杆旋转机构；本发明还提供上述登杆装置的登杆方法，本发明的有益效果在于：越障爬升装置在爬升的过程中遇到障碍物时，通过绕杆旋转机构避开目标杆上的障碍物，且不受障碍物大小的限制，且同时能够爬升和旋转。