本发明公开了一种车载自装卸平台及其液压机械腿，液压机械腿的支撑主体的两端均铰接有可折叠的四边形组件，且所述四边形组件的一条边和支撑主体之间连接有横向液压油缸，所述四边形组件位于外侧的一条边上设有安装台，所述安装台上安装有可升降支腿组件；车载自装卸平台包括平台底盘及其两端设有的前述液压机械腿。本发明能够实现在实验室和现场试验时车载平台自动上下车和在现场路面坑洼不平时进行微调来达到平衡，解决了在现场和实验室时平台上下车需要吊车配合，且无法将平台整体放置于室内的问题，减少了人力物力的投入，消除了特种设备操作存在的安全隐患问题，提高了平台的便捷性。