发明授权
- 专利标题: 一种六杆张拉整体机器人
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申请号: CN201910604907.1申请日: 2019-07-05
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公开(公告)号: CN110281249B公开(公告)日: 2022-04-29
- 发明人: 魏承 , 潘冬 , 陈磊 , 董晓 , 姚程 , 赵阳
- 申请人: 哈尔滨工业大学
- 申请人地址: 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
- 专利权人: 哈尔滨工业大学
- 当前专利权人: 哈尔滨工业大学
- 当前专利权人地址: 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
- 代理机构: 哈尔滨市松花江专利商标事务所
- 代理商 牟永林
- 主分类号: B25J11/00
- IPC分类号: B25J11/00 ; B25J9/12 ; B62D57/02 ; B64G1/16
摘要:
一种六杆张拉整体机器人,它涉及六杆张拉整体机器人机械系统设计领域。本发明解决了现有的张拉整体结构机器人存在结构复杂、不易变形的问题。本发明包括6根刚性杆件和24根柔性绳索,所述6根刚性杆件和24根柔性绳索构成一个类二十面体张拉整体结构;每根刚性杆件包括中心组件和2个端部组件,2个端部组件对称设置在中心组件的左右两端,中心组件包括箱体和2个驱动单元,2个驱动单元设置在箱体的内部,2个驱动单元分别位于箱体的左右两端;每个驱动单元包括电动推杆、推杆支架和绳索连接卡箍,电动推杆的电机底部安装在左右连接板的内侧端面上,电动推杆通过绳索连接卡箍与对应的柔性绳索连接。本发明能够最大限度地减轻着地机器人腿部受力。
公开/授权文献
- CN110281249A 一种六杆张拉整体机器人 公开/授权日:2019-09-27