本发明公开了一种机床主轴搬运装置，具体是一种通过从动轴通过摆杆带动嵌柱在导向板的作用下带动支撑杆摆动，从而实现将主轴从高处的机床上取下，且在夹持装置的作用下能够达到对不同直径的机床主轴进行夹持的装置，其有效解决了现有的机床主轴通过行车运输，运输过程中易脱落发生事故的问题。驱动机构包括法兰安装在车体上部并导线连接电源和开关的自锁电机、连接自锁电机输出端并轴承连接在车体上的主动轴、转动设置在主动轴上方的从动轴，以及连接主动轴与从动轴的齿轮组；所述摆动组件包括偏心固定在从动轴端部的摆杆、固定在摆杆相对从动轴一端的嵌柱、设置在嵌柱两侧并固定于支撑杆上的两导向板。