本发明提出的一种内嵌视觉的气驱软体手指，属于软体机器人技术领域，包括嵌固在密封装置上的手指本体；手指本体由外壳和容纳于外壳内部的弹性腔体组成，手指本体处于伸直状态下，弹性腔体上侧壁沿手指长度方向的内表面为一向上侧凸起的圆弧面，沿手指长度方向将弹性腔体分为三个区域，相邻两区域的RGB值不同；密封装置的一端内部设有牙型气密结构，密封装置的另一端内部设有与弹性腔体共轴的摄像头，在手指本体的指根端与摄像头之间形成一与弹性腔体连通的空腔，在空腔上方的密封装置内固定有气动阀。本发明将视觉感知应用于软体手指，实现了弯曲方向的识别和弯曲度的测量，具有密封性高、视野广、识别准确率高等优点。