本发明涉及一种水下钢结构表面海生物清洗机器人及其下潜控制方法，属于深海作业机器人技术领域。清洗机器人包括行走系统及反射式全景成像系统与作业系统；反射式全景成像系统包括通过安装支架支撑的反射镜及摄像头；行走系统包括推进器；安装支架受控制系统控制地对反射镜的位姿进行调整；在控制推进器驱使水下钢结构表面海生物清洗机器人下潜的过程中，控制安装支架调整反射镜的姿态，以使反射镜构成水下钢结构表面海生物清洗机器人在下潜过程的尾舵。可下潜过程中，调整反射镜的位姿充当尾舵的功能，有效地提高了清洗机器人的快速行进的稳定性，其可广泛应用于海洋石油管道等钢结构表面清洗等领域。