根据本发明实施例公开的基于TSK模糊模型的粒子滤波方法、装置及存储介质，基于TSK模糊模型构建粒子滤波的重要性密度函数；从重要性密度函数中抽取N个粒子，组成目标的粒子状态集；计算粒子状态集中粒子的权值，并对权值进行归一化；基于归一化后的权值以及粒子状态集，计算目标在k时刻的状态和协方差。通过本发明的实施，引入TSK模糊模型对目标的动态系统进行建模，构建有效的重要性密度函数，有效地提高了粒子采样的鲁棒性和多样性，增强了非线性非高斯环境下的目标跟踪性能。