本发明公开了一种基于拖曳距的双轮机器人建模与静止平衡方法及装置，其中，该方法包括：将双轮机器人系统设置为多连杆多关节系统，在多连杆多关节系统中定义多个坐标系并计算出双轮机器人系统的拖曳距范围；根据多连杆多关节系统所受的闭环运动链和双轮机器人系统的车轮几何特性建立两个约束方程并建立运动学模型；利用第一类拉格朗日方程对运动学模型进行求解得到双轮机器人动力学模型，并对可控性矩阵的奇异值、闭环控制器的吸引域和控制代价进行分析，根据分析结果在拖曳距范围中确定出符合控制需求的拖曳距。该方法能反映在不同拖曳距下车把转角与质心高度变化的非线性关系，并能为拖曳距的选取提供一套分析流程，提高静止平衡的控制效果。