本申请实施例公开了一种机器人避障方法、装置和系统，涉及电子设备领域，解决了使用机器学习方法进行困境识别过程中，人力成本投入大，训练的模型准确性低的问题。具体方案为：机器人获取移动过程中N个时刻的样本信息。其中，N个时刻中每个时刻的样本信息包括：用于指示该时刻机器人所处环境的环境图像信息、用于指示机器人该时刻所在位置的位置信息，以及用于指示机器人该时刻是否处于被困住状态的标签信息。机器人将N个时刻中M个时刻的样本信息发送给服务器。机器人从服务器接收由一个或者多个机器人采集的样本信息训练所得的困境识别模型。机器人根据困境识别模型在移动过程中进行避障。本申请实施例用于机器人移动的过程中。