本发明涉及一种用于无人驾驶设备避障时速度控制的方法，在无人驾驶设备安装有毫米波雷达，超声波雷达以及视觉相机三种传感器，具体控制步骤如下：(1)无人驾驶设备运行中，毫米波雷达，超声波雷达以及视觉相机三种传感器同时进行实时检测，无障碍物的情况下以恒定车速正常运行；(2)传感器在目标区域内发现障碍物时，计算避障因子，选取最小避障因子输出；(3)根据避障因子计算结果，与目标车速拟合得出实际控制车速。本发明与现有的技术相比可以实现多个障碍物检测信息的融合，采取更为安全的避障措施，这样可以简化无人驾驶设备的避障策略。