本发明提供了一种助行控制方法及系统、外骨骼机器人和终端，其中，助行控制方法包括：获取外骨骼机器人的活动关节的运动信息，根据运动信息确定运动意图；根据运动意图确定对应的助行控制参数，通过助行控制参数控制外骨骼机器人进行助行。应用了本发明提供的技术方案，通过获取外骨骼机器人活动关节的运动信息，即可实现对穿戴者运动意图的准确识别，无需设置额外的传感设备，使得外骨骼机器人的穿、脱过程简单，同时不会对用户运动造成妨碍，在保证对用户的运动意图的准确识别的基础上，保证了外骨骼机器人的易用性和安全性。