本发明提供一种具有硬度检测功能的柔性机器人及检测方法，柔性机器人包括绳驱动机器人和硬度检测端，硬度检测端安装于绳驱动机器人的前端，绳驱动机器人通过拉动绳索使其前端柔性部分弯曲、扭转，以达到调整末端传感器位姿的目的。检测端包括支架和独立硬度检测单元，独立硬度检测单元安装于支架上；硬度检测端中设有若干独立硬度检测单元，每个检测单元包括压电双晶片、弹簧以及探头圆球，探头圆球通过弹簧连接在压电双晶片上，若干独立硬度检测单元通过中心处的配重组件连接在一起。本发明采用电流局部最大点检测的方法，既降低了系统电流局部最大点处频率，又能够识别被测组织硬度的细微变化。