- 专利标题: 配网带电作业机器人的遥操作方法和动作轨迹库构建方法
- 专利标题(英): Remote operation method of distribution network live working robot and construction method of motion track library for distribution network live working robot
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申请号: CN201910544244.9申请日: 2019-06-21
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公开(公告)号: CN110421559A公开(公告)日: 2019-11-08
- 发明人: 章昊 , 单晓峰 , 韩先国 , 唐旭明 , 刘强 , 施淮生 , 董二宝 , 陈宇涛 , 祝晶 , 王亚豪 , 顾永刚
- 申请人: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
- 申请人地址: 安徽省淮南市田家庵区淮舜南路139号
- 专利权人: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司,中国科学技术大学,国家电网有限公司
- 当前专利权人: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司,中国科学技术大学,国家电网有限公司
- 当前专利权人地址: 安徽省淮南市田家庵区淮舜南路139号
- 代理机构: 合肥市上嘉专利代理事务所
- 代理商 叶洋军
- 主分类号: B25J9/16
- IPC分类号: B25J9/16 ; B25J9/00 ; B25J17/02 ; B25J19/02
摘要:
本发明公开了一种配网带电作业机器人的遥操作方法和动作轨迹库构建方法,该动作轨迹库构建方法包括以下步骤:S21、通过三维运动捕捉系统采集操作员在配网带电作业检修时的一个规范动作;S22、通过分析提取手臂标记点的运动轨迹,解算肩关节电机、肘关节电机、腕关节电机的关节角度;S23、利用双臂机器人重现操作员手臂动作,并且通过三维运动捕捉系统采集机械手臂的运动轨迹;S24、根据同种类型任务的完成效果来优化机械手臂的运动轨迹;S25、对优化后的机械手臂的运动轨迹进行参数化,形成基本动作轨迹;以及S26、重复执行S21至S25,建立配网带电作业机器人的基本动作轨迹库。本发明旨在缓解遥操作中操作员过度劳累造成的效率低,事故多发的问题,并进而实现一定程度的自主化作业。
公开/授权文献
- CN110421559B 配网带电作业机器人的遥操作方法和动作轨迹库构建方法 公开/授权日:2021-01-05
IPC分类: