配网带电作业机器人的遥操作方法和动作轨迹库构建方法
摘要:
本发明公开了一种配网带电作业机器人的遥操作方法和动作轨迹库构建方法,该动作轨迹库构建方法包括以下步骤:S21、通过三维运动捕捉系统采集操作员在配网带电作业检修时的一个规范动作;S22、通过分析提取手臂标记点的运动轨迹,解算肩关节电机、肘关节电机、腕关节电机的关节角度;S23、利用双臂机器人重现操作员手臂动作,并且通过三维运动捕捉系统采集机械手臂的运动轨迹;S24、根据同种类型任务的完成效果来优化机械手臂的运动轨迹;S25、对优化后的机械手臂的运动轨迹进行参数化,形成基本动作轨迹;以及S26、重复执行S21至S25,建立配网带电作业机器人的基本动作轨迹库。本发明旨在缓解遥操作中操作员过度劳累造成的效率低,事故多发的问题,并进而实现一定程度的自主化作业。
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