发明授权
- 专利标题： 一种含子闭环的四自由度广义球面并联机构
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申请号： CN201910868661.9申请日： 2019-09-16
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公开(公告)号： CN110434839B公开(公告)日： 2024-01-12
- 发明人: 张建军 , 刘承磊 , 戚开诚 , 牛建业 , 郭士杰 , 刘旭升 , 刘秀莹 , 曹益
- 申请人： 河北工业大学
- 申请人地址： 天津市红桥区丁字沽光荣道8号河北工业大学东院330#
- 专利权人： 河北工业大学
- 当前专利权人： 河北工业大学
- 当前专利权人地址： 天津市红桥区丁字沽光荣道8号河北工业大学东院330#
- 代理机构： 天津翰林知识产权代理事务所
- 代理商 付长杰; 张国荣
- 主分类号： B25J9/00
- IPC分类号： B25J9/00 ; B25J17/00
摘要：
本发明公开了一种含子闭环的四自由度广义球面并联机构，包括一号闭环支链、二号支链、三号支链、静平台和动平台；该并联机构具有一个动球心和一个定球心，在并联机构运动过程中定球心固定，动球心绕定球心转动，两者之间的距离不变。将本并联机构应用于康复机器人踝关节的设计中，可以提高康复机器人与踝关节的拟合程度，增强人机交互性能，增加康复机器人的使用舒适性。
公开/授权文献
- CN110434839A 一种含子闭环的四自由度广义球面并联机构 公开/授权日：2019-11-12
