本发明公开了一种蓄电池单轨吊电液复合驱动系统及驱动轮自适应夹紧方法，适用于单轨吊上使用。包括变频动力单元、闭式驱动单元、比例夹紧单元和测控单元，其中变频动力单元与闭式驱动单元串联，并为闭式驱动单元提供动力，比例夹紧单元并联于闭式驱动单元的高低压回路之间，并为驱动轮组提供可控的夹紧力；控制系统用于调节单轨吊的行走速度，并实现夹紧力的自适应控制。本发明还公开了驱动轮的自适应夹紧方法，可根据不同工况调节驱动轮的夹紧力，可有效提高蓄电池单轨吊的驱动能力及驱动效率，减少驱动轮的磨损，并提高驱动系统的适应性。