多喷头协同生物打印方法，执行以下操作：将所有喷头组件的喷嘴校准到世界坐标系原点，确定需要进行打印任务的喷头组件，喷头组件依次从原点开始打印任务；或者，喷头组件依次进行打印任务，前一个喷嘴组件的任务路径终点是后一个喷头组件的任务路径起点；或者，所有进行打印任务的喷头组件执行同一条打印路径，喷头组件全部到达零位后，同步地沿打印路径从零位开始打印任务。本发明的优点在于：本系统具有多个喷头组件能够协同或依次工作，打印模式灵活多变；对喷头组件的喷嘴尖端进行清洗、清洁，并保障在正式打印任务中物料的稳定输出；对工作器皿的外周式环绕温控和底部真空吸附装夹，有效保障成型活体结构的质量，提高活体组织的成活率。