本发明公开了一种消摆定位的桥式起重机鲁棒控制方法，该方法不仅具有良好的消摆定位控制性能，而且对外界干扰具有良好的鲁棒性。具体而言，首先确定桥式起重机的两个主要的控制目标；随后，根据系统的控制目标构造合适的滑模面。最后，通过控制目标及所设计的滑模面提出控制方法，并通过理论分析了该方法的可行性。仿真实验结果进一步说明了本发明所提出的控制方法不仅能取得良好的消摆定位的效果，而且对不确定的外界干扰具有良好的鲁棒性，对实际应用的桥式起重机系统具有重要的意义，可广泛应用于实际的工程应用中。