本发明提供一种室内定位方法及定位服务器，该方法包括：根据定位区域内至少一个终端与已知位置锚点间的测量信息，和已知位置锚点的位置信息，计算至少一个终端的初步位置信息，并从至少一个终端中筛选出第一终端；获取第一终端与至少一个未知位置锚点间的测量信息；根据第一终端与至少一个未知位置锚点之间的测量信息，和第一终端的初步位置信息，确定至少一个未知位置锚点的位置信息，和至少一个未知位置锚点中的固定锚点；根据已知位置锚点的位置信息、固定锚点的位置信息、至少一个终端中的第二终端与已知位置锚点间的测量信息，和第二终端与固定锚点间的测量信息，计算第二终端的位置信息。能有效利用未知位置锚点进行室内定位，定位精度高。