本发明公开了一种人机协作工业机器人驱控一体系统，包括电机电流采集模块、DA转换模块、控制芯片、驱动电机和人机协作模块，所述电机电流采集模块的输出端与DA转换模块的输入端电性连接，所述DA转换模块的输出端和人机协作模块的输出端均与控制芯片的输入端电性连接，所述控制芯片的输出端与驱动电机的输入端电性连接，所述人机协作模块包括传感器一、传感器二、目标识别定位模块、意图预测器、意图知识库和预期运动规划器。本发明通过设置电机电流采集模块、DA转换模块、控制芯片、驱动电机和人机协作模块，提高了机器人的安全性，并且可以进行人机协作作业，操作人员可以与工业机器人进行协同工作，可以对机器人进行拖动示教。