- 专利标题: 一种基于视觉词典的机器人快速重定位方法及系统
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申请号: CN201910826480.X申请日: 2019-08-30
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公开(公告)号: CN110533722B公开(公告)日: 2024-01-12
- 发明人: 赵强
- 申请人: 的卢技术有限公司
- 申请人地址: 江苏省南京市江宁区秣陵街道利源南路55号C4栋
- 专利权人: 的卢技术有限公司
- 当前专利权人: 的卢技术有限公司
- 当前专利权人地址: 江苏省南京市江宁区秣陵街道利源南路55号C4栋
- 代理机构: 南京禹为知识产权代理事务所
- 代理商 王晓东
- 主分类号: G06T7/73
- IPC分类号: G06T7/73 ; G06T7/80 ; G06V10/46 ; G06V10/424 ; G06V10/75 ; G01S17/87 ; G01S17/42
摘要:
本发明公开了一种基于视觉词典的机器人快速重定位方法及系统,包括以下步骤,使用图像采集模块获取当前图像帧,将其与视觉地图中保存的关键帧进行对比,找出最接近的相似关键帧;将当前图像帧与相似关键帧进行特征匹配,得出当前图像帧位姿相对于相似关键帧的位姿关系;根据相似关键帧在激光地图中的位姿以及当前图像帧相对于相似关键帧的位姿关系,得到当前机器人的位姿信息,完成重定位。本发明的有益效果:利用图像采集模块获取图像,当机器人在使用激光雷达传感器定位失败时进行重定位,是一种简单,鲁棒性强,无需人工干预的方法。
公开/授权文献
- CN110533722A 一种基于视觉词典的机器人快速重定位方法及系统 公开/授权日:2019-12-03