- 专利标题: 一种激光雷达场景三维姿态点法向量估计修正方法
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申请号: CN201910802065.0申请日: 2019-08-28
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公开(公告)号: CN110533726B公开(公告)日: 2021-05-04
- 发明人: 孙剑峰 , 张楠 , 刘迪 , 周鑫
- 申请人: 哈尔滨工业大学
- 申请人地址: 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
- 专利权人: 哈尔滨工业大学
- 当前专利权人: 哈尔滨工业大学
- 当前专利权人地址: 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
- 代理机构: 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司
- 代理商 孙莉莉
- 主分类号: G06T7/77
- IPC分类号: G06T7/77 ; G06K9/62
摘要:
本发明提出一种激光雷达场景三维姿态点法向量估计修正方法,所述方法包括步骤一:利用局部平面拟合的方法求得点云中各点的点法向量ni,计算出点法向量的质心并求得所有ni与的夹角θi;步骤二:根据点云中点法向量与质心向量之间夹角的分布,在夹角直方图中选出频次f大于阈值λ的夹角区间,选定区间的数量即为聚簇数量k;步骤三:初步选取代表法向量;步骤四:选取待拟合的点集对代表法向量进行修正;步骤五:采用随机抽样一致算法得到最优拟合平面,计算最终代表法向量。本发明针对真实场景距离像,通过随机抽样一致算法对聚类中的点法向量进行筛选,修正了代表法向量的偏差,获取最优代表法向量,三维姿态估计更精确。
公开/授权文献
- CN110533726A 一种激光雷达场景三维姿态点法向量估计修正方法 公开/授权日:2019-12-03