本发明涉及一种钢筋笼机器人自动焊接设备及焊接方法，该焊接设备包括：钢筋定位架，用于定位待焊接的钢筋；铺设于所述钢筋定位架相对两侧的第一轨道；滑设于所述第一轨道上的行走架，所述行走架上设有与所述第一轨道相垂直的第二轨道；以及滑设于所述第二轨道上的焊接机器人，通过所述行走架沿所述第一轨道移动，所述焊接机器人沿所述第二轨道移动，从而使得所述焊接机器人移动至对应所述钢筋定位架的指定位置，并通过所述焊接机器人对指定位置处的待焊接的钢筋进行焊接作业从而将所述钢筋定位架上的钢筋焊接成钢筋笼。本发明实现了以自动化的方式制作钢筋笼，代替了人工加工，解决了人工劳动强度大和作业效率低的问题。