本发明涉及一种边三轮摩托车边轮随动转向系统及其控制方法，转向系统设于边三轮摩托车主车架及边车架上，在主车架方向柱主管内设有前轮角度传感器，所述边轮轴上设有边轮角度传感器，所述主车架上还设有用于接收并处理所述前轮角度传感器及边轮角度传感器信号的控制器，所述边摇臂上设有转向电机，所述边摇臂上设有转向传动箱，该转向传动箱的输出轴与主销连接，所述转向电机输出轴与所述转向传动箱输入轴连接；所述前轮角度传感器、边轮角度传感器、控制器及转向电机电连接。传感器测量前轮转向角度及边轮实际角度，通过阿克曼转向曲线计算，使边轮随动转型，实时反馈控制调整边轮角度，转向平稳安全。