本发明涉及水声导航定位技术领域，具体涉及一种基于惯导修正的长基线导航定位方法，包括：获取M个对水下航行器的当前位置的X分量的估计值；对M+1个水下航行器在时刻ti的当前位置的X分量的估计值进行野点剔除和算数平均，获得水下航行器当前位置的X分量的最优估计值获取M个对水下航行器的当前位置的Y分量的估计值；对M+1个水下航行器在时刻ti的当前位置的Y分量的估计值进行野点剔除和算数平均，获得水下航行器当前位置的Y分量的最优估计值；根据获得的水下航行器当前位置的X分量的最优估计值和获得的水下航行器当前位置的Y分量的最优估计值，确定水下航行器当前位置；实现对水下航行器的导航定位。