本发明涉及的一种主索鞍竖向摩擦板焊缝的超声相控阵检测装置及检测方法，它包括辅助检测机器人和超声相控阵探头；所述辅助检测机器人的一侧设有磁式配件，通过磁式配件与鞍座保持紧密接触，所述辅助检测机器人的底部设有四个磁式配件与竖向摩擦板保持接触，底部的磁式配件的下方设有两个行走轮，所述辅助检测机器人通过行走轮在竖向摩擦板上移动；所述辅助检测机器人的其中一个端面上固定有探头支座，所述探头支座上固定有超声相控阵探头。本发明有效实施主索鞍竖向摩擦板焊缝的无损检测，磁式配件可保证与鞍座及摩擦板的紧密接触，探头与鞍座的距离连续可调，且可保证探头与摩擦板的耦合效果。