本发明公开了一种具有空间四自由度的双动平台并联机构及机器人，该并联机构包括定平台、四个支链、四个驱动装置和双动平台部件，其中，双动平台部件中，第一动平台与四个支链的其中两个相间设置的支链相连，第二动平台与另两个相间设置的支链相连，第一动平台位于定平台与第二动平台之间；导杆可滑动地穿设在第一动平台上且与第二动平台固定；滑块可沿第一动平台上的导轨槽滑动；第一锥齿轮转动连接在第二动平台上，第二锥齿轮与第一锥齿轮啮合且通过转轴可枢转地设置在第二动平台上；连杆一端与滑块可枢转地相连，连杆另一端与转轴固定连接。该并联机构具有在空间上的三个移动自由度和一个转动自由度，具有结构紧凑、运动灵活、控制简单等优点。