本发明涉及一种连续纤维嵌入材料的一体化打印装置及打印方法，属于功能材料3D打印技术领域。预制带孔的聚合物圆柱体成丝棒，并将连续纤维穿过成丝棒的孔，成丝棒夹紧在成丝筒中，推进杆将成丝棒向下推送，成丝棒经过加热区，熔融的聚合物向下流动包裹在连续纤维表面，最终从成丝筒底部出来成型丝材，成型丝材经过测量剪切机构，直径不符合要求时剪断，直径符合要求直接进入进给机构，进给机构将成型丝材不断向下进给，送入打印头部件实现打印。优点在于：纤维与聚合物之间粘合性好，不会产生连续纤维的局部堆积，可按需打印不同直径的成型丝材，实现了连续纤维嵌入式高熔点聚合物的打印。