本发明提供了一种油气田开采或油气运输的双金属复合管的不开挖检测工艺，所述工艺将双金属复合管可视化检测系统设置在待测双金属复合管的衬管中，并远程遥控驱动检测系统在衬管中行走，以实时检测和定位衬管中诸如形变、塌陷和鼓包等缺陷。所述检测系统包括仓体、车架、驱动单元、电池组、支撑导向轮组、信号接发装置、摄像组件、形变传感组件、定位单元和遥控控制器。本发明能够实时显示双金属复合管衬管内壁的画面，明显缩短检测周期，减少设备停机时间；能够准确定位双金属复合管衬管形变的位置，避免不必要的开挖检测，明显提高检测效率，降低检测成本；能够针对不同管径的管道进行内壁检测，适应性强。