一种基于事件触发的网络化运动控制系统容侵控制方法，先对网络化运动控制系统进行建模，考虑系统中可能遭受执行器攻击，用攻击检测滤波器对攻击进行检测；当网络化运动控制系统正常运行时，采用一种基于事件触发的控制策略；当网络化运动控制系统遭受执行器攻击时，攻击检测滤波器报警，攻击事件可以看作一种事件触发，系统结束事件触发控制，切换成基于补偿思想的容侵控制,具体实施步骤是：先构造中间观测器对系统中存在的执行器攻击及扰动信号进行估计，采用反馈补偿的方式使系统状态达到稳定。本发明采用事件触发技术，减少信号的传输频率和降低控制频率，在网络化系统遭受攻击的情况下，切换成容侵控制算法，保证了系统的安全进行。