本发明提供一种总线通信方法、通信基本周期确定方法及装置，在获得第一通信节点通过Canfd总线发送的第一报文情况下，响应于第一报文指示的第一通信机制，从当前通信基本周期中确定第二通信节点对应的时间片，通过Canfd总线在所确定的时间片内发送第二通信节点对应的报文。其中当前通信基本周期中每个第二通信节点对应的时间片相互独立，由此每个第二通信节点可以在各自的时间片内通过Canfd总线传输各自的报文，实现在一个通信基本周期内传输所有第二通信节点对应的报文，降低报文延时，并且一个通信基本周期中每个第二通信节点对应的时间片相互独立，使得每个第二通信节点占用Canfd总线的时间不会存在冲突，防止通过Canfd总线传输报文导致的报文冲突。