本发明公开了一种适用于隧道衬砌质量检测的地质雷达辅助装置及方法，其技术方案为：包括支承结构、搭载结构和动力结构，支承结构包括拱架和柔性轨道，所述柔性轨道与拱架可拆卸连接且柔性轨道的安装位置可调；搭载结构包括用于承载地质雷达天线的承载单元，所述承载单元与柔性轨道滑动连接，使地质雷达天线能够沿柔性轨道水平移动并与隧道衬砌紧密贴合；动力结构用于驱动搭载结构使其沿测线匀速行进。本发明能够保证地质雷达在检测隧道衬砌质量的过程中地质雷达天线沿设计好的测线匀速前进，并与隧道衬砌保持紧密贴合。