本发明公开了控制结构节点残余位移的超弹性多级配摩擦限位耗能器，由拉压杆、连接头、锯齿形半圆筒、金属橡胶圆筒、金属橡胶圆条、金属橡胶圆垫块、金属圆筒、金属圆杆组成。当地震发生时，拉压杆开始沿轴向发生往复运动，使原来完全咬合的不同深度的锯齿形凹槽之间发生错动，锯齿形半圆筒开始挤压其外部的金属橡胶圆筒，金属橡胶圆筒施加力作用在锯齿形半圆筒上，使锯齿形凹槽错动时发挥较大的摩擦耗能作用，凹槽的不同深度可以实现分级耗能的目的。通过预埋件能够将力传递给建筑结构本身，减小结构在地震下产生的往复位移，使震后结构的残余位移随之减少，达到控制结构节点残余位移的目的。