本发明公开了一种基于磁感应的无人航行器姿态信息获取方法和系统，包括如下步骤：S10，在接收线圈与预先部署在目标涵洞区域底部的发送线圈之间磁场耦合产生感应电流时，获取所述接收线圈的当前电压；其中，所述接收线圈设置在无人航行器上；S20，根据线圈电压‑角度对应关系解算所述当前电压对应的当前角度；所述线圈电压‑角度对应关系记录各组姿态角对应的线圈电压；S30，根据所述当前角度确定所述无人航行器当前的姿态信息。采用本方法有效降低了姿态信息的获取成本。