本发明公开了一种基于逆透视变换的车道偏离预警方法，采集道路图像，对采集到的道路图像信息进行图像预处理，从预处理后的图像中提取消失点信息和车道线信息；根据消失点信息得到偏航角γ；对预处理后的道路图像进行像素坐标转换得到逆透视变换俯视图，车道线信息、偏航角γ和逆透视变换俯视图通过距离坐标转换算法得到实际道路俯视图中的车辆横向偏差d6；根据偏航角γ和横向偏差d6计算跨道时间TLC和跨道时间变化速率η；本发明根据TLC和跨道时间变化速率η进行车道偏离安全风险评定并预警，相比于传统基于跨道时间的偏离预警算法更为精确合理。