本发明涉及一种基于视觉与超声波感知融合的自动泊车方法，包括下列步骤：视觉车位检测，超声波雷达车位检测，两种车位检测结果融合，车位跟踪，车位显示；确定目标泊车位，结合当前场景地图，规划泊车速度及泊车轨迹；根据视觉检测以及超声波雷达检测，进行车辆周围可行驶区域以及可行驶区域边缘障碍物检测，并且对障碍物进行运动估计；计算自身车辆和障碍物发生碰撞的可能性，若碰撞可能性大于预设阈值，则触发避障功能；通过低速控制器进行泊车轨迹跟踪，实现沿泊车轨迹的档位控制、车速控制、方向盘转向控制和避障控制，完成自动泊车。本发明提升车辆周围车位以及障碍物检测效果，提升鲁棒性，增加运动障碍物轨迹估计模块，提升避障可靠性。