本发明属于测量技术领域，公开了一种基于深度相机的传送带静止包裹检测方法及检测系统，给定固定检测区域D，比较相邻两帧的深度图像，统计固定区域D内灰度值发生明显变化的点的数量N，设定一个判断是否存在运动物体的阈值或静止检测的比例阈值，当变化点数量超过存在运动物体的阈值或变化点所占比例超过相应静止检测的比例阈值时，判定存在运动的物体；当且仅当存在运动物体时，开始利用体积测量法进行包裹。本发明可自动工作，操作简单，实施方便，无需人工判断，准确率高，效率大大提升。本发明可嵌套在其他系统中，为其他系统提供准确可靠的服务。