本发明公开一种海上平台的定位定姿方法及系统，应用于一种海上平台定位定姿装置；该装置包括六轴惯性测量单元和一台双天线双频北斗接收机；该方法包括：获取两个天线相对于六轴惯性测量单元的位置得到第一天线相对位置和第二天线相对位置；根据两个相对位置计算两个天线的相位中心相对于六轴惯性测量单元测量中心的相对位置得到两个相位中心相对位置；分别根据两个相位中心相对位置基于精密单点定位与惯性导航系统紧组合理论计算两个天线相位中心的位置、速度和姿态确定平台航向角，在平台航向角约束下，采用基于航向角约束的精密单点定位与惯性导航系统紧组合理论确定海上平台的位置、速度和姿态。本发明能够提高海上平台的定位定姿精度。